今ついているレバーを外して何らかの方法で直接つけるってことでしょうか？
そのシャフトにあうスプラインをつけてネジにで止めるって方法ならいけます。
そうじゃない、例えば溶接とかで取り付けるもいけます。実際派手に壊れてて予算がない場合なんかは禁じ手ですが、そこのシャフトに直で溶接とかやるときもあります。
が、これはやっぱり禁じ手です。
やっぱり基本は着脱前提です。この前提が守れればどんな方法でどうつけようがちゃんとシフト可能であればどんな方法でシフトレバーをつけても個人的にはOKだと思います。
その方法を考えるのが正にカスタムででり、チョップです。
